Początki Misji „Teen Challenge” sięgają lat 50-tych, kiedy to Pastor Dawid Willkerson rozpoczął pracę wśród gangów młodzieżowych w USA. W miarę rozwoju działalności Willkerson doszedł do wniosku, że najgroźniejszym problemem społecznym, który wśród członków gangów występował powszechnie, jest uzależnienie od środków toksycznych. Coraz więcej narkomanów zwracało się również o pomoc do Misji.

W 1962 roku, w miejscowości Rehresburg w stanie Pensylwania, został otwarty Ośrodek Resocjalizacyjny. Od chwili powstania misja Teen Challenge bardzo szeroko rozwinęła swoją działalność. Jej placówki można obecnie spotkać w większości miast Stanów Zjednoczonych oraz w Kanadzie, Australii, Azji i Europie. Na dzień dzisiejszy Misja teen Challenge działa w 130 krajach na całym świecie. Oddziały misji, które powstały w różnych krajach są autonomiczne.

W Polsce, Chrześcijański Ośrodek dla Osób Uzależnionych został zarejestrowany w 1988 r. jako placówka rehabilitacji i resocjalizacji narkomanów, działająca w obrębie Kościoła Zielonoświątkowego. Była to z jednej strony inicjatywa ówczesnego pastora zboru Kościoła Zielonoświątkowego w Słupsku, Mirosława Milewskiego, z drugiej strony, przedsięwzięcie podjęte przez grupę osób, które wcześniej miały kontakt z ludźmi uzależnionymi i usiłowały im pomóc, kierując się zasadą miłości chrześcijańskiej. Nieliczne osoby uzyskały wolność od jakichkolwiek środków odurzających poprzez zdecydowany akt nawrócenia – odnalazły sens swojego życia w osobistej społeczności z Bogiem. Zdecydowana większość potrzebowała dłuższej terapii.